在开发这套系统之前，我对自动引导车（AGV）几乎没有任何了解，面对这个全新的领域，我的第一步便是全力投入学习，不断积累相关知识。
第一阶段：观察与思考
起初，我通过观察AGV的实际运作来积累经验。每当有空闲时间，我就专心盯着AGV的工作状态，注意每一个细节、每一次动作。这不仅仅是看，更是思考：这些动作如何通过代码实现？通过这种观察，我开始逐渐将其工作流程在脑海中形成了一幅清晰的图像。
第二阶段：自学与探索
当对AGV的工作原理有了初步的了解后，我开始查找更多的资料。无论是百度还是Google，搜索相关的调度系统设计和算法，我都不放过。功夫不负有心人，终于我发现了一篇《Java实现A算法》的文章，文章中提到了一门名为《哈佛CS50人工智能》的公开课。于是，我反复观看这门课程，结合A算法的实现，我开始着手我的系统设计和开发。
第三阶段：兴趣与坚持
做调度系统的过程中，我意识到，首先要有对这个系统的热爱，其次要有足够的耐心和坚持。在编写调度系统时，最重要的就是掌握合适的算法，其中寻路算法至关重要。对于这一点，我强烈推荐大家阅读《Java实现A*算法》这篇文章，里面不仅有非常清晰的解释，还有开源代码。我在开发初期，就基于这篇文章的算法做了第一次尝试。
随着对寻路算法了解的深入，我逐渐意识到单纯使用A*算法并不足以高效地调度AGV。经过自己的不断实验和摸索，我重新设计了一套算法，结合实际业务场景，对原有的寻路算法进行了改进，达到了更好的调度效果。
第四阶段：技术选型与实现
对于开发调度系统所使用的编程语言，不同的人有不同的看法，但我认为其实语言的选择并不重要，最关键的是理解背后的原理。我的第一个版本是用Java编写的，第二个版本也选择了Java，而在第三次重构时，我尝试使用了C#。所以说，任何一门编程语言，只要理解了其核心原理，都能够实现调度系统的开发。
第五阶段：从零开始
刚开始做调度系统时，我也曾遇到过不少困惑。如何从零开始，逐步构建一个完整的系统呢？下面是我当时的做法，希望对大家有所帮助：
实现一个基本的A*寻路算法。从最简单的实现开始，逐步提升。
设计一个简单的监控客户端，将寻路算法计算出的路线在界面上显示出来。
模拟AGV的实际工作场景，将其运行时的各项数据通过对象化的方式呈现出来。
编写一个AGV模拟器，用来测试不同情况下的调度效果。
按照这几个步骤，你将能够构建出一个最基础的AGV调度系统：它能够计算出路径、执行任务并显示结果。
第六阶段：扩展功能与系统优化
当你完成了最初的版本，并能够运行一个简单的调度系统后，接下来要做的就是不断完善功能，增加系统的复杂性和可操作性。一个完整的调度系统应该具备哪些功能呢？无论你是否完全理解这些功能的实现方法，最重要的是先将系统的框架搭建出来。以下是我建议的几个关键模块：
寻路功能：实现车辆在不同场景下的路径规划。
避碰功能：确保AGV在运行过程中能避免与其他障碍物发生碰撞。
解锁功能：当AGV遇到锁定状态时，能够自动解锁。
任务调度功能：根据不同任务的优先级调度AGV的运行路径。
车辆控制功能：对AGV的运动进行精确控制。
测试功能：设计一个完善的测试目录，模拟不同场景，进行系统性能测试。
结语：持续迭代与开发
这篇文章将分为10期，每周更新一期，带领大家一步步完成一个完整的AGV调度系统。从构建最基础的模块开始，到逐步实现系统的各项功能。接下来的内容将带领大家逐一实现这些功能，逐步搭建起整个项目的框架。