在工业生产中，工业机器人扮演着至关重要的角色。为了充分发挥其性能，通常需要配备一系列的外围设备，如用于转动工件的回转台和移动工件的移动台等。这些外围设备的运动和精准的位置控制必须与工业机器人紧密配合。机器人的运动轴系，按照其功能划分，主要包括机器人轴、基座轴和工装轴，其中基座轴和工装轴统称为外部轴。
六轴工业机器人是实际应用中常见的多关节型机器人，它通常具有六个关节，因此也被称为六轴机械手臂、六关节机械手等。这六轴机械手在工业生产中发挥着举足轻重的作用。虽然有时也提及四轴或五轴机械手，但六轴机器人因其更高的灵活性和适用性而更为常见。
关于六轴机器人的详细解析
第二轴—— 主臂前后摆动轴。此轴是机器人各部件之间的核心连接点，起着承上启下的作用。它控制着机器人的前后摆动和伸缩动作，是机器人运动中不可或缺的一环。
第三轴—— 与第二轴功能相似，但位置相对靠上。此轴同样是控制机器人上下料摆动功能的一环。虽然其动作范围相对较小，但它却是确定六轴机器人臂展长度的关键因素之一。
第四轴—— 位于工业机器人的上部，是一个可自由旋转的圆管轴。这一轴的控制使得上臂部分能够实现180°的自由旋转，类似于人的小臂动作。
第五轴—— 这一轴的重要性不容忽视。在产品定位过程中，当您已经大致调整好位置后，需要通过第五轴进行精确的定位。此轴的位置相当于人手臂中手腕的关节，可以进行小范围的上下动作，使得产品在抓取后或固定的工具能够进行翻转。
第六轴—— 末端旋转轴，是机器人在完成主操作后的微调关节。当您将第五轴定位到产品上之后，如果需要进一步的微小调整，第六轴便能派上用场。它允许机器人在水平方向上进行360°的旋转，从而更精确地定位到产品。