气动机械手程序作为一个基本且深奥的编程领域，是初学者深入了解编程架构的极佳切入点。
对于西门子1200/1500PLC的气动机械手搬运系统，其硬件架构颇为明确，具体包括了工件到位光电开关、升降气缸、平移气缸、夹抓气缸及气缸磁性开关等核心部件。这套系统的自动化流程严谨而高效，涵盖了从工件检测到取料放料的各个环节。
让我们来更深入地探讨如何设置和编程这个系统。
一、PLC设备的组态
需在一个新项目中创建一个PLC设备，并配置CPU模块的各项参数。这包括但不限于：
PROFINET接口子网的设定
PROFINET接口IP地址的分配
系统和时钟存储器的启用
根据实际需求，还需添加其他模块并分配好相应的地址。
二、HMI设备的组态
在项目树中，找到适当的节点并添加新的HMI设备，确定型号后即可。接着，在“设备和网络”的“网络视图”中连接PLC与HMI的网络接口。如果启动向导中已选择PLC，则此步骤可跳过。HMI的PROFINET以太网地址需设置为与PLC同一网段但不同的网址。
三、PLC程序的编写
接下来是编程环节。需新建一个PLC变量表，对于复杂的系统，建议为M区变量、I区变量和Q区变量分别建立独立的变量表。
对于复杂控制系统，建议将系统默认的变量表与自己的变量表区分开。为了演示方便，可以将部分I区变量转换为M区变量进行操作。
之后，新建一个名为“气缸动作”的FB程序块，该块作为三个气缸的通用块，将在后续的程序中被多次调用。创建“气缸动作”块的接口参数后，编写其程序逻辑。
还需建立一个全局DB——“报警数据块”，以及一个总的气缸动作FB——“全部气缸动作”。这些FB块将通过调用“气缸动作”FB并建立多重实例来实现复杂的气缸动作控制。在OB块“Main”中调用“全部气缸动作”FB后，气缸动作的程序就基本完成了。
还需编写“回原点”和“自动运行”两个FB程序。“回原点”程序考虑了原点延时以避免误操作，“自动运行”程序则包含了自动启动延时和工件到位延时等逻辑以确保抓料的准确性。这两个程序分别在相应的OB块中被调用。