（一）PID基础介绍：
1. PID算法是一种闭环控制策略，其实现依赖于硬件的闭环控制系统，这意味着它需要一个反馈机制。以电机转速控制为例，必须有一个能够测量并反馈转速的传感器，以完成闭环控制的路径。
2. PID算法即比例（P）、积分（I）和微分（D）控制算法的组合。并非所有应用都需要同时运用这三种算法，PD、PI或者仅仅使用P算法也是可行的。以前我对闭环控制的初步理解只涉及P控制，即通过将当前结果与目标相比较，根据偏差调整操作。现在知道这其实是最简单的闭环控制策略。
3. 每种PID控制算法（P、I、D）都有其独特的作用：
比例部分负责即时反应系统的偏差，即当前e(t)的误差；增大其系数能加速系统调节，缩小误差，但过大的比例可能降低系统的稳定性，甚至导致系统不稳定。
关于数值pid的计算...
4. 参数的自整定。在某些应用场景中，如通用仪表行业，由于工作对象的不确定性，需要为不同的对象设置不同的参数值。这导致无法为用户手动设置参数，因此引入了参数自整定的概念。实质上，这是在首次使用时通过多次测量为新的工作对象找到合适的参数值，并记忆下来作为以后工作的依据。
5. pid算法流程图详见相关技术文档。
（二）PID参数调整指南：
调整PID参数时，要寻找最佳参数组合。可以从小到大逐一检查并调整每个参数。首先调整比例部分，然后是积分部分，最后考虑微分部分。若曲线出现频繁振荡，可考虑增大比例度盘的设定；若曲线漂移过大，则需减小比例度盘的值。当曲线回复慢时，考虑降低积分时间；当波动周期长时，适当增加积分时间可能会有所帮助。若振荡频率过快，可考虑先减小微分部分的值。在调整过程中，要注意观察并分析曲线变化，这样有助于提高调节质量。
若希望反应速度加快，可增大P部分并减小I部分的值；若希望反应速度减慢，则应减小P部分并增大I部分的值。比例部分设置过大可能会导致系统震荡；积分部分过大则可能导致系统反应迟钝。