本次案例所涉及的推杆控制，采用了开关量控制的模式，并配合编码器进行反馈。如图所示，绿色线为编码器的24V电源正极，褐色线则为负极，而白黄双色线则分别代表了编码器的AB相。红黑两线则用于控制推杆的进退线圈。当红线接24V正极，接24V负极时，推杆将执行进给动作，反之则执行退回动作。
关于编码器反馈推杆的细节方面，我们选用了西门子200ART系列的PLC来进行控制。这款PLC拥有六个高速计数器，非常适合用于接收推杆编码器的反馈信号。
接下来，我们将逐步介绍编程步骤：
在编程软件中，选择工具栏里的高速计数功能。
然后，我们需要选择第一个高速计数器HSCO，并继续下一步操作。
为该计数器命名后，进入下一步。在此步骤中，我们需要选择适合的计数器模式。由于此次使用的编码器为AB相增量式编码器，所以我们选择模式9。
接着，为向导创建子程序时，如果无特殊需求，可以选择默认命名。预设值和当前值的填写可以随意，之后继续下一步。
在中断选项中，此次我们不进行任何选择，持续点击下一步直到出现相应的接线图。
在接线时需注意，A相应接I0.0端口，B相则接I0.1端口。完成这些设置后，即可生成并向导完成。
在系统块中进行配置。I0.0和I0.1端口需选择脉冲捕捉功能。
整个程序主要分为三个部分：主程序以及手动和自动的子程序。
在手动操作模式下，只需将Q0.0接通即可实现推杆的进给动作，而将Q0.1接通则可实现推杆的退回动作。
对于自动部分，VD200用于设定位置值，而VD100则用于显示当前脉冲位置的实际值。还有一段程序用于设置误差范围，以防止推杆出现反复进退的情况。
至于主程序部分的内容，将涉及到整个系统的核心逻辑和控制流程。